O Povo de Israel cantou desde Moisés até Cristo. Os Salmos são hinos sagrados por meio dos quais o povo de Deus costumava louvar o Altíssimo, implorar a Sua misericórdia, agradecer os benefícios recebidos e recordar os prodígios de Sua paternal providência em favor de Israel. Foram compostos por vários escritores sagrados, sendo Davi o autor de sua maior parte.

Os hebreus denominavam estes cantos Thehillim (hinos). Na versão dos Setenta, passaram a denominar-se Salmos, por serem cantados ao som de um instrumento que os gregos chamavam Saltério. Em tal modo, a coleção dos 150 hinos que formavam o livro de orações da Sinagoga, que os legou à Igreja, chamou-se Saltério.

Divide-se em cinco livros: O Primeiro , de 1 a 40,  parece dos tempos de Davi; o Segundo , de 41 a 71, o Terceiro, de 72 a 88; o Quarto , de 89 a 105; o Quinto de 106 a 150. O Segundo e o Terceiro parece que foram coordenados nos tempos de Ezequias, o Quarto e o Quinto depois do exílio.

Atualmente acham-se reunidos  num único livro, mas facilmente se reconhece a antiga divisão dos cinco livros graças ao uso da expressão "Seja bendito o Senhor Deus de Israel..." que se lê no fim dos Salmos 40, 71, 88 e 105.